工业机器人详解（四）:机器人的三种驱动系统
类别：自学教程日期：2018-06-08 14:30:58
如果我们想要自行购买一台工业机器人，学会如何选型，那么除了要了解机器人的结构、设计之外，了解机器人的驱动系统也是非常重要的。在工业机器人的实际应用中，不同种类的驱动系统拥有不同的特点和优劣势。例如液压驱动的工业机器人一般载荷更大，多用在搬运重物或码垛应用中，但由于液压驱动的特性，噪音较大，并且容易对周边环境造成污染。而电驱动的工业机器人载荷则相对较小，但是污染和噪音也更小！那么，机器人到底由哪几种驱动系统呢？这些驱动系统的特点又是什么呢？
就笔者的了解而言，目前我们较为常见的机器人驱动系统由如下几种：1. 电动驱动；2.液压驱动；气压驱动；这三种驱动系统详细介绍如下：
1、电动驱动装置
电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
2、液压驱动
通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。
优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。
缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
3、气压驱动
气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。 .但与液压驱动装置相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。
（1）具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
（2）在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。
（3）控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。
